W dniu poniedziałek, 7 września 2015 16:04:57 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Użytkownik "Robert Wańkowski" napisał w wiadomości grup
> dyskusyjnych:55ed9593$0$4788$6...@n...neostrada
.pl...
> W dniu 2015-09-07 o 13:44, Konrad Anikiel pisze:
> > W dniu poniedziałek, 7 września 2015 13:29:20 UTC+2 użytkownik
> > Robert Wańkowski napisał:
> >>> Nikt nie buduje sam sterowników do serw.
> >> Tak, Latający Potwór Spagetti je tworzy.
> >> Tak w ogóle to na potrzeby tej rozmowy trzeba by zacząć rozróżniać
> >> "driver" od "controller". Po polsku jedno i drugie to sterownik!
> >> W jaki sposób serwo gubi kroki?
>
> >Nie buduje ktoś, kto składa maszynę z podzespołów. Z tych co znam to
> >Bermaq, Felder, Kimla, SCM nie budują sterowników do serw. Biorą
> >gotowe.
>
> >Serwo gubi kroki z tych samych powodów co krokowiec, moc serwa jest
> >za mała i nie może pokonać sił podczas obróbki, wjedzie w mocowania
> >itp. Ilość impulsów STEP nie zgadza się z tym co wychodzi z enkodera
> >i sterownik zatrzymuje serowo i wystawia sygnał błędu.
>
> To, ze sie nie zgadza, to jest sytuacja do pewnego stopnia normalna.
> Controller zadaje, controller-driver realizuje, ale zanim zrealizuje,
> to sie nie zgadza :-)
> Na tym serwo polega, ze steruje dalej az sie bedzie zgadzalo.
> Oczywiscie jesli nie zgadza sie przez dluzszy czas, przekroczono
> dopuszczalny prad silnika itp, to jeden sterownik drugiemu moze blad
> zaraportowac.
>
> I Konrad ma racje z tymi wieloma osiami - sprawa sie komplikuje jak
> wsystko musi wspoldzialac.
> Stozek np chcesz wytoczyc, ladny, gladki, a nie schodkowy.
>
> Lamana skosna, luk - kolejne komplikacje ...
>

Główne wyzwanie to takie wysterowanie wszystkich osi, żeby ekstremum funkcji, które
jest w zadanej trajektorii w kilku osiach jednocześnie, wystąpiło w rzeczywistości
jednocześnie. Przy krokowcach wysyłasz sygnał kroku do wszystkich osi jednocześnie,
jak nie chcesz mieć schodów to dobierasz odpowiednią rozdzielczość i nie masz
problemu. W serwie rzeczywista trajektoria podąża z jakimś tam opóźnieniem za zadaną,
a to opóźnienie zależy od reakcji, więc skoro w każdej osi jest inna reakcja, to i
opóźnienie jest inne. Jak frezujesz kulkę, to chciałbyś żeby czubek tej kulki był w
osi X w tym samym miejscu, co w osi Y, prawda?