On Wednesday, 16 April 2014 12:48:25 UTC+2, Robert Wańkowski wrote:

> Aby wiedzie� nie musi mie� informacji zwrotnej. W tanich rozwi�zaniach tak
> jest.

Ja mówię "w obrabiarkach" a nie "w zabawkach" :-)
OK, w tanich rozwiązaniach, przy silnikach krokowych nie potrzeba enkodera, wystarczy
wiedzieć czy nie zgubił się krok, rozłożyć każdy ruch na ilość kroków w każdej osi i
wysyłać te kroki jeden po drugim, a jak się któryś zgubi to go powtórzyć. Ale tak czy
siak sygnał zgubienia kroku jest informacją zwrotną. Przy założeniu że krok nigdy się
nie zgubi można nawet z tego zrezygnować kosztem albo przewymiarowania silników, albo
rezygnacji z obróbki twardych materiałów. Natomiast nie potrafię sobie wyobrazić
sterowania serwami bez stałego mierzenia pozycji.

PS popsuła mi się drukarka ostatnio. Plujka epsona, z tych trochę lepszych. Do
wywalenia, ale pomyślałem sobie że wypruję przynajmniej z niej silniki krokowe.
Rozebrałem do rosołu, a tam tanie silniczki DC, jak z zabawkowej wiertarki Boba
Budowniczego! Tyle że na każdym osadzony krążek z przezroczystego plastiku z
nadrukowaną rozetką, który przechodzi przez optyczny układ, tak jak w myszce. Tyle że
bardzo, bardzo dokładna ta rozetka, gołym okiem trudno dostrzec pojedyncze linie.
Plus długa linijka wzdłuż prowadnicy wózka z głowicą, też z kreseczkami. Wszystko
podłączone do procesora który liczy impulsy z tych enkoderów i pluje kroplami
atramentu tam gdzie trzeba, osiągając jakieś tam teoretyczne 6000 dpi czy ile tam.
Linia prosta nawet pod mikroskopem jest prosta. To znaczy, trochę postrzępiona bo to
tylko papier, ale nie odróżnisz poziomej od pionowej. Koniec świata!