Mam przy maszynie takie krańcówki
http://www.ifm.com/products/uk/ds/IS5026.htm
Tu widać jak pracują
http://youtu.be/Q3s5dni8y6Y
Chodzi o krańcówkę nr 1.
Służy do zerowania pozycji maszyny. Pozycjonowanie działa tak:
Dojeżdża do czujnika z prędkością 50mm/s. U mnie reaguje czujnik na widoczny
na filmie drucik. To jest pierwszy impuls. Maszyna zwalnia do 0,5 mm/s.
Impuls trwa nadal aż drucik zjedzie z czujnika.
Nadjeżdża śruba, która daje drugi impuls i zatrzymuje maszynę.

Problem jest taki, że te krańcówki chyba nie mają żadnej histerezy. Jak na
początku w maszynie zamiast tego drucika była druga śruba, to 80% zerowań
pozycji maszyny kończyło się na opadającym zboczu pierwszego impulsu.
Próbowałem zmieniać odległość tej śruby, wielkość, materiał (alu, miedź) nic
nie pomagało.
Dopiero ten drucik daje radę. Ale pewności na 100% nie mam, że raz na 100
zerowań nie zatrzyma się wcześniej.

Tu narysowałem to.
http://img194.imageshack.us/img194/1010/kancowka.jpg

Czego nie przykręcę zamiast śruby/drucika to nie mogę zwiększyć histerezy
zadziałanie tej krańcówki. Ale ten drucik daje radę.
Te krańcówki są tak czułe, że jak ręką nacicnę na bramę w osi Y (tam jest ta
krańcówka) gdy maszyna stanęła po jej zadziałaniu to ona zmienia swój stan.
A maszyna to żeliwo. I szacuję, że to są setne mm.

Co można włączyć w obwód tej krańcówki, aby wyciszyć te stany na opadającym
zboczu w czasie 5-30 ms.
Równolegle kondensator? Elektrolit? Jaki duży? I żeby zbytnio to coś nie
było zależne od temperatury. Bo drugi impuls zatrzymuje maszynę.

Robert

do góry

W dniu 2013-03-02 21:29, Robert Wańkowski pisze:
> Mam przy maszynie takie krańcówki
> http://www.ifm.com/products/uk/ds/IS5026.htm
> Tu widać jak pracują
> http://youtu.be/Q3s5dni8y6Y
> Chodzi o krańcówkę nr 1.
> Służy do zerowania pozycji maszyny. Pozycjonowanie działa tak:
> Dojeżdża do czujnika z prędkością 50mm/s. U mnie reaguje czujnik na
> widoczny
> na filmie drucik. To jest pierwszy impuls. Maszyna zwalnia do 0,5 mm/s.
> Impuls trwa nadal aż drucik zjedzie z czujnika.
> Nadjeżdża śruba, która daje drugi impuls i zatrzymuje maszynę.
>
> Problem jest taki, że te krańcówki chyba nie mają żadnej histerezy. Jak na
> początku w maszynie zamiast tego drucika była druga śruba, to 80% zerowań
> pozycji maszyny kończyło się na opadającym zboczu pierwszego impulsu.
> Próbowałem zmieniać odległość tej śruby, wielkość, materiał (alu, miedź)
> nic
> nie pomagało.
> Dopiero ten drucik daje radę. Ale pewności na 100% nie mam, że raz na 100
> zerowań nie zatrzyma się wcześniej.
>
> Tu narysowałem to.
> http://img194.imageshack.us/img194/1010/kancowka.jpg
>
> Czego nie przykręcę zamiast śruby/drucika to nie mogę zwiększyć histerezy
> zadziałanie tej krańcówki. Ale ten drucik daje radę.
> Te krańcówki są tak czułe, że jak ręką nacicnę na bramę w osi Y (tam
> jest ta
> krańcówka) gdy maszyna stanęła po jej zadziałaniu to ona zmienia swój stan.
> A maszyna to żeliwo. I szacuję, że to są setne mm.
>
> Co można włączyć w obwód tej krańcówki, aby wyciszyć te stany na opadającym
> zboczu w czasie 5-30 ms.
> Równolegle kondensator? Elektrolit? Jaki duży? I żeby zbytnio to coś nie
> było zależne od temperatury. Bo drugi impuls zatrzymuje maszynę.


Zamiast śruby + drucik powinno się dać płaskownik na tyle długi żeby był
na czujce zwalniającej gdy najedzie na czujkę zatrzymującą.
Zatrzymanie/zerowanie maszyny następuje w momencie najechania na czujkę.
Czujki o zasięgu 2 mm są bez sensu bo efektywna odległość powinna być
dla nich około 1 mm. W przeciwnym przypadku czujka ledwo ledwo łapie i
faktycznie nie ma histerezy bo łapie dopiero gdy obiekt głęboko wjedzie
w strefę obserwacji czujki a nie na jej brzegu.


--
pozdrawiam
MD

do góry

"Mario"
> Zamiast śruby + drucik powinno się dać płaskownik na tyle długi żeby był
> na czujce zwalniającej gdy najedzie na czujkę zatrzymującą.
Do zerowania maszyny wykorzystana jest tylko jedna krańcówka! A dwa impulsy
dają dwie śruby. A nie jeden płaskownik i dwie krańcówki.


Robert

do góry

W dniu 2013-03-02 22:15, Robert Wańkowski pisze:
>
> "Mario"
>> Zamiast śruby + drucik powinno się dać płaskownik na tyle długi żeby
>> był na czujce zwalniającej gdy najedzie na czujkę zatrzymującą.
> Do zerowania maszyny wykorzystana jest tylko jedna krańcówka! A dwa
> impulsy dają dwie śruby. A nie jeden płaskownik i dwie krańcówki.

OK nie obejrzałem do końca.
To jest maszyna która od początku nie działała poprawnie?


--
pozdrawiam
MD

do góry

W dniu 2013-03-02 21:29, Robert Wańkowski pisze:
> Mam przy maszynie takie krańcówki
> http://www.ifm.com/products/uk/ds/IS5026.htm
> Tu widać jak pracują
> http://youtu.be/Q3s5dni8y6Y
> Chodzi o krańcówkę nr 1.
> Służy do zerowania pozycji maszyny. Pozycjonowanie działa tak:
> Dojeżdża do czujnika z prędkością 50mm/s. U mnie reaguje czujnik na
> widoczny
> na filmie drucik. To jest pierwszy impuls. Maszyna zwalnia do 0,5 mm/s.
> Impuls trwa nadal aż drucik zjedzie z czujnika.
> Nadjeżdża śruba, która daje drugi impuls i zatrzymuje maszynę.
>
> Problem jest taki, że te krańcówki chyba nie mają żadnej histerezy.
> Jak na
> początku w maszynie zamiast tego drucika była druga śruba, to 80% zerowań
> pozycji maszyny kończyło się na opadającym zboczu pierwszego impulsu.
> Próbowałem zmieniać odległość tej śruby, wielkość, materiał (alu,
> miedź) nic
> nie pomagało.
> Dopiero ten drucik daje radę. Ale pewności na 100% nie mam, że raz na 100
> zerowań nie zatrzyma się wcześniej.
>
> Tu narysowałem to.
> http://img194.imageshack.us/img194/1010/kancowka.jpg
>
> Czego nie przykręcę zamiast śruby/drucika to nie mogę zwiększyć histerezy
> zadziałanie tej krańcówki. Ale ten drucik daje radę.
> Te krańcówki są tak czułe, że jak ręką nacicnę na bramę w osi Y (tam
> jest ta
> krańcówka) gdy maszyna stanęła po jej zadziałaniu to ona zmienia swój
> stan.
> A maszyna to żeliwo. I szacuję, że to są setne mm.
>
> Co można włączyć w obwód tej krańcówki, aby wyciszyć te stany na
> opadającym
> zboczu w czasie 5-30 ms.
> Równolegle kondensator? Elektrolit? Jaki duży? I żeby zbytnio to coś nie
> było zależne od temperatury. Bo drugi impuls zatrzymuje maszynę.
>
> Robert
>

Czujnik indukcyjny, reaguje na zbliżenie metalu. Jak dasz aluminium czy
miedź jak piszesz to drastycznie spada zasięg.
Dla stali masz obszar roboczy 1,6mm, najlepiej więc trzymać dystans 1mm
dla pewnego działania.
Jak masz jeszcze tym pozycję zerować z jakąś tam dokładnością to nie
śruba a bloczek stalowy.
Nic nie dasz w obwód, żadnych kondensatorów bo jeszcze uwalisz czujnik.
One tam fabrycznie były czy coś budujesz?
Może po prostu czujnik uszkodził się.

--
Irokez

do góry

A możesz zmienić sposób działania homeingu? Masz dostęp do algorytmu czy
to na sztywno zrobione i nie masz możliwości ingerencji?

Generalnie taki sposób to proszenie się o kłopoty, zazwyczaj inaczej się
zerowanie rozwiązuje.
Najazd na śrubę oznacza zwolnienie, zjazd z niej pozycję. Jeżeli ma być
dokładniej, to szuka się pozycji cechowej enkodera (kanał C lub Z - w
zależności kto go wyprodukował ;) ). Wskazane jest utrzymanie
niewielkiego kąta skręcenia pomiędzy zjazdem z krańcówki, a pozycją
cechową. W jednej z maszyn zalecenie było takie: "od 45 do 90 stopni".

Zastanowiło mnie jeszcze coś - chyba nawet ważniejsze. Po osiągnięciu
pozycji drucikowej masz zmianę prędkości z 50 do 0.5mm/s jak
zrozumiałem. W tym momencie masz bardzo duże opóźnienie* - słychać jak
kolizję. Tak ma być? Tak sztywno masz sterowanie? Może to jest powód
pierwszego _dzwonienia_, po prostu masz skończoną sztywność układu i
może coś zawibruje. Drugie _dzwonienie_ już nie ma znaczenia przecież.

Miłego.
Irek.N.
* w [m/s2] a nie w [s] ;)

do góry

"Mario"
> To jest maszyna która od początku nie działała poprawnie?

I trafiłeś w dziesiątkę! :-)
Nie pisałem w pierwszej wiadomości, aby nie zaciemniać.
Od początku to nie działało. Maszyna używana, wiekowa. Z tą przypadłością ją
nabyłem.
Na początku była tylko jedna śruba najeżdżająca na czujnik.
To sobie myślałem, że zbocze narastające ogranicza prędkość z 50 d0 0,5
mm/s.
A zbocze opadające zatrzymuje. Ale to działało w 80%. Jak zadrżało przy
zjeżdżaniu to sterownik to zinterpretował jako ten dugi impuls. I maszyna
zatrzymywała się.
Czyli te niepożądane drgania powodowały zatrzymanie. Ale zawsze te drgania
widocznie nie występowały. I maszyna jechała dalej w oczekiwaniu na drugi
impuls.
Ale jego nie było bo była tylko jedna śruba.

Dlatego zacząłem to drążyć. W osi X są dwie śruby i to działa. Jak
szturchnąć maszynę to też krańcówka wpada w stany nieustalone. Ale widocznie
oś Y jest cięższa (na niej oś X z wrzecionem, razem kilkadziesiąt kg)i te
drgania są mniejsze. I nie powoduje to błędnego wcześniejszego zatrzymania.

Robert

do góry

W dniu 2013-03-02 22:46, Robert Wańkowski pisze:
>
> "Mario"
>> To jest maszyna która od początku nie działała poprawnie?
>
> I trafiłeś w dziesiątkę! :-)
> Nie pisałem w pierwszej wiadomości, aby nie zaciemniać.
> Od początku to nie działało. Maszyna używana, wiekowa. Z tą
> przypadłością ją nabyłem.
> Na początku była tylko jedna śruba najeżdżająca na czujnik.
> To sobie myślałem, że zbocze narastające ogranicza prędkość z 50 d0 0,5
> mm/s.
> A zbocze opadające zatrzymuje. Ale to działało w 80%. Jak zadrżało przy
> zjeżdżaniu to sterownik to zinterpretował jako ten dugi impuls. I
> maszyna zatrzymywała się.
> Czyli te niepożądane drgania powodowały zatrzymanie. Ale zawsze te
> drgania widocznie nie występowały. I maszyna jechała dalej w oczekiwaniu
> na drugi impuls.
> Ale jego nie było bo była tylko jedna śruba.
>
> Dlatego zacząłem to drążyć. W osi X są dwie śruby i to działa. Jak
> szturchnąć maszynę to też krańcówka wpada w stany nieustalone. Ale
> widocznie oś Y jest cięższa (na niej oś X z wrzecionem, razem
> kilkadziesiąt kg)i te drgania są mniejsze. I nie powoduje to błędnego
> wcześniejszego zatrzymania.

Tym bardziej konieczne jest sprawdzenie na czujce która ma znacznie
większy zasięg, aby po zadziałaniu czujka była daleko od wartości
granicznej. Wtedy nie będzie serii przełączeń pod wpływem wibracji.


--
pozdrawiam
MD

do góry

"Irokez"
> Czujnik indukcyjny, reaguje na zbliżenie metalu. Jak dasz aluminium czy
> miedź jak piszesz to drastycznie spada zasięg.
Zasięg nieważny. Mogę nawet ustawić na 0.1mm. Te drgania na opadającym
przeszkadzają.


> Dla stali masz obszar roboczy 1,6mm, najlepiej więc trzymać dystans 1mm
> dla pewnego działania.
> Jak masz jeszcze tym pozycję zerować z jakąś tam dokładnością to nie śruba
> a bloczek stalowy.

Tych śrub/bloczków stalowych raz przykręconych nie będę ruszał.

Robert

do góry

>"Irek N."
>A możesz zmienić sposób działania homeingu? Masz dostęp do algorytmu czy to
>na sztywno zrobione i nie masz możliwości ingerencji?

No włąsnie nie mam możliwości. Krańcówki są podłączone do steronika
SYSMAC C40K Omron. Z tego co szukałem programator niedostępny.

>Generalnie taki sposób to proszenie się o kłopoty
Tak już jest i z tym sterowaniem tego nie zmienię.

>Zastanowiło mnie jeszcze coś - chyba nawet ważniejsze. Po osiągnięciu
>pozycji drucikowej masz zmianę prędkości z 50 do 0.5mm/s jak zrozumiałem. W
>tym momencie masz bardzo duże opóźnienie* - słychać jak kolizję. Tak ma
>być? Tak sztywno masz sterowanie? Może to jest powód pierwszego
>_dzwonienia_, po prostu masz skończoną sztywność układu i może coś
>zawibruje. Drugie _dzwonienie_ już nie ma znaczenia przecież.

Tak właśnie ta maszyna zmienia prędkość (niestety) ale tylko przy zerowaniu.
Słychać jak walnięcie. W programie z gkodem mogę to zmienić.

Tak to jest powód dzwonienia. Pierwsze dzwonienie jej nie przeszkadza. Bo
jedzie dalej. Widocznie dali w programie w steroniku jakieś opóźnienie.
A drugie dzwonienie pochodzi od pracy silnika krokowego.
Wydaje się to dziwne ale czułość tych krańcówek jest ogromna. Lekko popycham
belkę Y w osi Y a ta krańcówka przeskakuje w rytm popchnięć. To są
niewyczuwalne i niezauważalne przesunięcia.

Robert

do góry