On Tue, 14 Feb 2023 13:32:59 +0100, Piotr Gałka wrote:
> W dniu 2023-02-13 o 19:50, Robert Wańkowski pisze:
>> Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.
>
> Nigdy nie wnikałem w szczegóły działania akcelerometrów ale napiszę co
> mi się wydaje.
>
> W stanie stabilnym akcelerometrowi powinno wyjść przyspieszenie 1G
> skierowane w dół.
> Jak masz go poziomo i obracasz to jedna zmienna jest 1G a dwie pozostałe
> cały czas są 0.
> Jak umieścisz go ukośnie to dostaniesz 3 wektory, które zsumowane
> powinny dać 1G i wskazać kierunek 'w dół'.
> Obrócenie tej płaszczyzny wokół osi prostopadłej do niej nie narusza jej
> równoległości do poprzedniej pozycji, ale dostaniesz inny zestaw wskazań
> bo dla scalaka jest teraz inny kierunek do ziemi.
> Obracanie płaszczyzny wokół osi prostopadłej do niej odpowiada obracaniu
> tego wektora też wokół osi prostopadłej do scalaka. Wszystkie powstałe
> tak wektory tworzą taki jakby lejek. Każdy z tych wektorów oznacza, że
> płaszczyzna jest równoległa do jej pozycji początkowej.

Tak jest - przeliczasz trzy skladowe wektora grawitacji na inne
współrzedne, i masz np kąt odchylenia scalaka od pionu.
Ale obrotów wokół pionowej osi tak nie zmierzysz.

> Tak w ogóle to wydawało mi się, że zadanie typu, czy znaleźliśmy się w
> pozycji równoległej do stanu początkowego, wymaga całkowania
> przyspieszeń liniowych i kątowych.

Tez mi sie tak wydaje, choc byc moze da radę bez przyspieszen
liniowych.

> Ale jeżeli rozważasz stan początkowy i końcowy jako stabilne to się
> chyba trochę upraszcza.

Tylko, jesli wektor grawitacji wystarczy.
A w ogólnosci nie wystarczy.

J.