> Silnik około 2,5 Nm, prąd 3,2 A. Zwiększyłem nawet do 4,5 ale efekt
> prawie żaden.

Jasne. Ten prąd może nigdy nie narosnąć w uzwojeniu - jak silnik ma za
dużą indukcyjność lub napięcie sterowania za małe. Ale to już inny temat
i łatwy do zbadania, patrz niżej.

> https://www.dropbox.com/s/7venzo69nr88m2i/os%20Z1.jp
g
> https://www.dropbox.com/s/k2nkkblyjnkxzd7/os%20Z2.jp
g

Fajna konstrukcja. Rzadko widuję obracającą się nakrętkę. :)
4 wózki, miodzio, ale dalej już niekoniecznie. Pewnie świadomy kompromis.

> Jeżeli będzie to jedyna droga to wymienię. Ale sterownik silnika mam do
> 4,5 A.

Nie, raczej nie ma sensu wymieniać, choć słychać że dajesz mu trochę w
gwizdek ;) Prędzej podnieść napięcie zasilania na sterowniku silnika.

> Gubi kroki przy pracy na sucho. Coraz bardziej skłaniam się, że coś z
> dynamiką.

Zmniejsz 5x, przekonasz się. Na próbę możesz tak przecież zrobić.

> Podczas pracy słychać stuk i wtenczas chyba gubi krok. Próbowałem na
> wszelkie sposoby zmieniać dynamikę, ale całkowicie nie mogłem
> wyeliminować tych szarpnięć.
>
> A występują w środku łagodnych krzywych. Np. 16 s, 38s...
> http://www.youtube.com/watch?v=_kGj_bvW-UY

Mam propozycję. Zamień na chwilę osie poziomą z pionową - testowo (tylko
nie przywal gdzieś, najlepiej przełącz silniki jeżeli podobne). Może
problem leży w sterowaniu.
Gdybyś wypadł z synchronizmu przy takiej prędkości jaką słyszałem (na
ucho to słabo można określić*), to moim zdaniem powinieneś polecieć z
osią w dół. Masz wózki, śrubę kulową, a więc tarcie nie powinno utrzymać
Ci osi, jak sądzę. Skoro tak się nie dzieje, powód musi być inny (masz
przesadnie mocno naciągnięty pasek?, bywało że ulatywała końcówka osi
silnika!).

Daj znać co wyszło, bo jak na razie to strzelamy.

Miłego.
Irek.N.
* takie częstotliwości dla mnie są już wysokimi. Przy silnikach
1,6Nm/4.2A/1ohm/2,6mH zasilanych ze sterownika 70V uznał bym że przesadzam.