On Wed, 11 Sep 2024 00:40:39 GMT, Marcin Debowski wrote:
> On 2024-09-09, J.F <j...@p...onet.pl> wrote:
>> On Mon, 09 Sep 2024 12:42:22 GMT, Marcin Debowski wrote:
>>> On 2024-09-09, J.F <j...@p...onet.pl> wrote:
>>>> On Mon, 9 Sep 2024 12:21:47 +0200, Jarosław Sokołowski wrote:
>>>> [...]
>>>>> Doczytałem o co chodzi (poznałem przy tym nowe słowo: gimbal). Nie mam
>>>>
>>>> Przy czym
>>>> https://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal
>>>>
>>>>> w tym żadnej praktyki, ale może to i lepiej, bo łatwiej mi uciec z utarych
>>>>> ścieżek, które nie zawsze prowadzą prosto do celu. Co będzie, jeśli dron
>>>>> ma jedną nóżkę bardziej?
>>>>
>>>> Hm, chyba bardzo dobre pytanie.
>>>> Wewnętrzny akcelerometr się skalibruje źle.
>>>> Będzie uciekał w bok w czasie lotu?
>>>
>>> Wydaje się, że to są układy od siebie niezależne, tzn. gimbal i
>>> stabilizacja drona.
>>
>> Jesli gimbal ma własny czujnik poziomu, to się IMHO nie skalibruje,
>> tzn źle się skalibruje, jeśli podstawa krzywa, nóżki nierówne,
>> lub przekładnia czy enkoder przestawiony.
>>
>>> Te, których używam, są w miarę skomplikowane. Jak
>>> mają grunt w pobliżu, to zdaje się analizują przesunięcia optycznie.
>>
>> Co też nie jest takie proste bo każde przechylenie skutkuje
>> przesunięciem widzianego obrazu.
>> Ale do przechylenia mają żyroskopy.
>
> Tego typu gimbale? Bardzo wątpię.

Drony maja żyroskopy, tzn czujniki rotacji, bo inaczej by sie nie
mogły stabilizowac w powietrzu.
No i jak sie dron przechyli, to czujnik wykrywa, i mozna by gimbala
przekrzywic odpowiednio.

> Bardziej zgrubne gimbale tego typu to
> są np. do komórek. Są na tyle masywne, że jakby tam był zyroskop to byś
> go wyczuł. Miałem ze 2 takie i nic nie wskazywało na żyroskop.

Malutki czujnik rotacji MEMS :-)

> A ten w
> dronie to jest naprawdę filigranowy. Tam nawet nie byłoby gdzie upchnąć
> zyroskopu.

To jest mniejsze od chipa kamery :-)

Ale nie twierdzę, ze tam są, bo w zasadzie wystarczy ten w dronie.

>>> Jak
>>> są wysoko, to po gps'ie. Dodatlkowo kalibruje się też kompas i w ogóle
>>> robi się różne kalibracji trójwymiarowo (obraca dronem we wszystkie
>>> strony). Tak, że nie łączyłbym tych 2ch systemów. Jakaś busola tam
>>> pewnie jest.
>>
>> No ale jedyna możliwośc skalibrowania tego czujnika w gimbalu,
>> to ustawić na poziomej powierzchni, mieć równe nóżki, aby dron był
>> poziomo, ustawić gimbala równolegle do drona, i mierzyć co czujnik
>> pokazuje.
>
> No i też do takich wniosków doszedłem. Tzn. ja nie mam jak mierzyć, ale
> zakładam, że gimbal ma :)

Tylko Jarek słusznie zauwaza, ze nózki musiały by byc precyzyjne,
a to udarowy element.

>>>> w drozszych modelach GPS to skoryguje, bo innej metody korekcji to
>>>> chyba nie ma.
>>>
>>> Ma ma. Nawet ten starszy (dji mini 2) ma czujniki optyczne od przodu.
>>> Nowszy (dji mini 4 pro), praktycznie widzi wszystko - ma system
>>> rozpoznawania przeszkód.
>>
>> A zawis robi świetnie?
>
> Pływa. Natomiast stabilizacja gimbala, w sensie kompensacji takich i
> duzo gorszych ruchów jest zasadniczo imponująca, tylko, że jak filmujesz
> czy robisz zdjęcia tradycyjne, to odchyłki rzędu 1-2 deg, nie mają
> wiekszego znaczenia. Szczególnie przy filmowaniu. A pojedyńcze zdjęcie
> bez problemu się wypoziomuje.
>
> Zresztą oprogramowanie do panoram też ma często funkcje ręcznego
> składania, tyle, że jest to sporo pierniczenia nawet przy wstepnym
> poskładaniu automatem.

No cóż, są jezcze dwa inne wyjscia:
-napisac własny program do składania,
-nauczyc AI składać.

To ostatnie wydaje mi się na czasie :-)


J.