Próbuję okiełznać po raz kolejny sterowanie nadążne PID silnika z
enkoderem. Enkoder jest podłączony do Pi Pico, odczytuje go program w
PIO, a wartość czytam w micropythonie i obliczam dane dla PWM. Działa mi
to tak, że wystrojenie do +- kilkadziesiąt podziałek enkodera zachowuje
się przewidywalnie.
Ale można to zrobić praktycznie do jednej działki, i pamiętam, że ktoś
tu na grupie się chwalił że to zrobił.

Zwiększam kP, układ zaczyna nadążać, ale powoli, zwiększam dalej... już
blisko, pojawia się przerzut, jeszcze trochę i pojawiają się oscylacje.
Te oscylacje można zniwelować kD. Zwiększam kD, oscylacje zaczynają
maleć... jeszcze bardziej maleć... już prawie... i zwiększenie dalej
powoduje, że pojawiają się nowe oscylacje, tylko szybsze (krótszy okres)
i dalsze zwiększanie kD zwiększa amplitudę jeszcze bardziej.
Co tu jest grane?
Mam swoją teorię, ale zanim napiszę - może ktoś puści parę - to na pewno
szkolny błąd i znane zjawisko.


--
Mirek