On 2024-09-09, J.F <j...@p...onet.pl> wrote:
> On Mon, 09 Sep 2024 12:42:22 GMT, Marcin Debowski wrote:
>> On 2024-09-09, J.F <j...@p...onet.pl> wrote:
>>> On Mon, 9 Sep 2024 12:21:47 +0200, Jarosław Sokołowski wrote:
>>> [...]
>>>> Doczytałem o co chodzi (poznałem przy tym nowe słowo: gimbal). Nie mam
>>>
>>> Przy czym
>>> https://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal
>>>
>>>> w tym żadnej praktyki, ale może to i lepiej, bo łatwiej mi uciec z utarych
>>>> ścieżek, które nie zawsze prowadzą prosto do celu. Co będzie, jeśli dron
>>>> ma jedną nóżkę bardziej?
>>>
>>> Hm, chyba bardzo dobre pytanie.
>>> Wewnętrzny akcelerometr się skalibruje źle.
>>> Będzie uciekał w bok w czasie lotu?
>>
>> Wydaje się, że to są układy od siebie niezależne, tzn. gimbal i
>> stabilizacja drona.
>
> Jesli gimbal ma własny czujnik poziomu, to się IMHO nie skalibruje,
> tzn źle się skalibruje, jeśli podstawa krzywa, nóżki nierówne,
> lub przekładnia czy enkoder przestawiony.
>
>> Te, których używam, są w miarę skomplikowane. Jak
>> mają grunt w pobliżu, to zdaje się analizują przesunięcia optycznie.
>
> Co też nie jest takie proste bo każde przechylenie skutkuje
> przesunięciem widzianego obrazu.
> Ale do przechylenia mają żyroskopy.

Tego typu gimbale? Bardzo wątpię. Bardziej zgrubne gimbale tego typu to
są np. do komórek. Są na tyle masywne, że jakby tam był zyroskop to byś
go wyczuł. Miałem ze 2 takie i nic nie wskazywało na żyroskop. A ten w
dronie to jest naprawdę filigranowy. Tam nawet nie byłoby gdzie upchnąć
zyroskopu.

>> Jak
>> są wysoko, to po gps'ie. Dodatlkowo kalibruje się też kompas i w ogóle
>> robi się różne kalibracji trójwymiarowo (obraca dronem we wszystkie
>> strony). Tak, że nie łączyłbym tych 2ch systemów. Jakaś busola tam
>> pewnie jest.
>
> No ale jedyna możliwośc skalibrowania tego czujnika w gimbalu,
> to ustawić na poziomej powierzchni, mieć równe nóżki, aby dron był
> poziomo, ustawić gimbala równolegle do drona, i mierzyć co czujnik
> pokazuje.

No i też do takich wniosków doszedłem. Tzn. ja nie mam jak mierzyć, ale
zakładam, że gimbal ma :)

> Trzy miejsca, które mogą spowodować, ze gimbal nie jest tak naprawdę
> poziomy.
>
>>> w drozszych modelach GPS to skoryguje, bo innej metody korekcji to
>>> chyba nie ma.
>>
>> Ma ma. Nawet ten starszy (dji mini 2) ma czujniki optyczne od przodu.
>> Nowszy (dji mini 4 pro), praktycznie widzi wszystko - ma system
>> rozpoznawania przeszkód.
>
> A zawis robi świetnie?

Pływa. Natomiast stabilizacja gimbala, w sensie kompensacji takich i
duzo gorszych ruchów jest zasadniczo imponująca, tylko, że jak filmujesz
czy robisz zdjęcia tradycyjne, to odchyłki rzędu 1-2 deg, nie mają
wiekszego znaczenia. Szczególnie przy filmowaniu. A pojedyńcze zdjęcie
bez problemu się wypoziomuje.

Zresztą oprogramowanie do panoram też ma często funkcje ręcznego
składania, tyle, że jest to sporo pierniczenia nawet przy wstepnym
poskładaniu automatem.

--
Marcin