On Mon, 09 Sep 2024 12:42:22 GMT, Marcin Debowski wrote:
> On 2024-09-09, J.F <j...@p...onet.pl> wrote:
>> On Mon, 9 Sep 2024 12:21:47 +0200, Jarosław Sokołowski wrote:
>> [...]
>>> Doczytałem o co chodzi (poznałem przy tym nowe słowo: gimbal). Nie mam
>>
>> Przy czym
>> https://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal
>>
>>> w tym żadnej praktyki, ale może to i lepiej, bo łatwiej mi uciec z utarych
>>> ścieżek, które nie zawsze prowadzą prosto do celu. Co będzie, jeśli dron
>>> ma jedną nóżkę bardziej?
>>
>> Hm, chyba bardzo dobre pytanie.
>> Wewnętrzny akcelerometr się skalibruje źle.
>> Będzie uciekał w bok w czasie lotu?
>
> Wydaje się, że to są układy od siebie niezależne, tzn. gimbal i
> stabilizacja drona.

Jesli gimbal ma własny czujnik poziomu, to się IMHO nie skalibruje,
tzn źle się skalibruje, jeśli podstawa krzywa, nóżki nierówne,
lub przekładnia czy enkoder przestawiony.

> Te, których używam, są w miarę skomplikowane. Jak
> mają grunt w pobliżu, to zdaje się analizują przesunięcia optycznie.

Co też nie jest takie proste bo każde przechylenie skutkuje
przesunięciem widzianego obrazu.
Ale do przechylenia mają żyroskopy.

> Jak
> są wysoko, to po gps'ie. Dodatlkowo kalibruje się też kompas i w ogóle
> robi się różne kalibracji trójwymiarowo (obraca dronem we wszystkie
> strony). Tak, że nie łączyłbym tych 2ch systemów. Jakaś busola tam
> pewnie jest.

No ale jedyna możliwośc skalibrowania tego czujnika w gimbalu,
to ustawić na poziomej powierzchni, mieć równe nóżki, aby dron był
poziomo, ustawić gimbala równolegle do drona, i mierzyć co czujnik
pokazuje.
Trzy miejsca, które mogą spowodować, ze gimbal nie jest tak naprawdę
poziomy.

>> w drozszych modelach GPS to skoryguje, bo innej metody korekcji to
>> chyba nie ma.
>
> Ma ma. Nawet ten starszy (dji mini 2) ma czujniki optyczne od przodu.
> Nowszy (dji mini 4 pro), praktycznie widzi wszystko - ma system
> rozpoznawania przeszkód.

A zawis robi świetnie?

>> Marcin chyba może sprawdzic - jedna czy dwie podkładki.
> Nie sądzę aby na drona miało to wpływ.

Jest kalibracja, to na coś ma wpływ :-)

J.