W dniu 26.01.2026 o 12:58, J.F pisze:
> On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
>> W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
>>> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>>>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:
>

>>>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>>>
>>> Napisane, że ma.
>> Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
>> niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
>> ruchach.
>
> Nie bardzo rozumiem.
Niżej masz wyjaśnione.

>

>>> Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
>>> mniej niż 1/30 s.
>> To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
>> 10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z
>
> A tu na oko jakby zwykły silniczek.
> Ale wiadomo - na oko to chłop w szpitalu ... :-)
Ale ten 10ms też tak wyglądał :)
Jedynie wirnik i komutator był lepiej zrobiony.


>
>
>> dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
>> była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
>> Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
>> wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
>> napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
>> zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
>> tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
>> Wiem bo to naprawiałem.
>
> Silniki do napędu głowic w dyskach pamiętam - niezłe bydlaki,
> a faktycznie niskoinercyjne. Zresztą sam wózek z głowicami, to było
> cięzkie bydle.
Tak ale one max osiągały 70ms bo cała karetka z pakietem głowic swoje
ważyła.


>
> Ale w szczególy sterowania nie wchodziłem.
>
>>>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>>>
>>> Tu cos o większej bezwładności
>>> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>>>
>>> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
>>> częściowo fałszywe wrażenie.
>> Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
>> 'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
>> podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
>> odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
>> Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.
>
> Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
W nowoczesnych to guzik pooglądasz bo wszystko robi procek.
Widzisz tylko efekt końcowy, w tych starszych analogowych można było
zobaczyć jak to jest zrobione.


> Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?
No ale kiedy? podczas jednego skoku i to jeszcze za każdym razem innego?
czy też w trakcie skoku jeżeli jest podzielony na drobne kroczki i każdy
analizowany z osobna?
Właśnie o czymś w miarę podobnym sugerowałem autorowi, wpierw duży
krok-rampa a potem coraz mniejsze kroczki w ramach rampy, wtedy
wystarczy zwykły proporcjonalny sterownik.




>
> Natomiast, fakt, że:
> -trzeba go dobrze dostroic, żeby dobrze regulował, bo inaczej będzie
> to kiepsko wyglądało,
I tu jest problem bo silniki się zużywają, zmienia sie obciążenie i pid
taki idzie w buraki, stąd w starszych był uproszczony a w nowych na
prockach są samostrojące sie pid-y.


>
> -do czegoś typu serwomotor się tak sobie nadaje, bo zadajemy mu np
> pozycję "10.5 obrotu do przodu", i on całkuje sygnał błędu zanim
> te 10 obrotów nakręci, i pod koniec ma sporą wartość w całce.
Dokładnie.

> Ale jakby tak prędkośc posuwu i rampę dołożyć do układu zadającego
> pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
> dobrze.
Wtedy on już prawie niepotrzebny, albo można go znacznie uprościć jak
robiłem
na atmelach aby mieć odpowiednią wydajność.

--
Janusz