On Mon, 26 Jan 2026 11:19:49 +0100, Janusz wrote:
> W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
>> On Sun, 25 Jan 2026 22:28:26 +0100, Janusz wrote:
>>> W dniu 24.01.2026 o 15:14, Mirek pisze:


>>> Tak to powinno działać:
>>>> https://youtu.be/PU6tgQ84CEA
>>>> No chyba że to jest ściema i enkoder jest w rzeczywistości 100-1000 razy
>>>> dokładniejszy.
>>>
>>> Nie, tam nie ma pid-a, tam sterowanie silnika musi mieć odpowiednią
>>
>> Napisane, że ma.
> Może byc pseudo-pid, czyli niepełny, zauważ że przy pojedynczym ruchu
> niepowtarzalnym pid nie ma sensu, działa dopiero przy powtarzających się
> ruchach.

Nie bardzo rozumiem.

>> Silnik też wygląda na DC, a nie krokowy.
> Silnik nie ma znaczenia.
>
>>> rampę startową i zatrzymania która zwalnia silnik i pozycjonuje.
>>
>> A nie widać :-)
>>
>>> Rampa to np kroki enkodera opadająco czyli np 32,16,8,4,2,1 odejmuje sie
>>> ją od skoku i robi skok a potem kolejne małe kroczki wg ramy opadająco
>>> aż do zera.
>>> Oczywiście kroki mogą być mniejsze albo większe np 32,8,1, ważne żeby
>>> wychamować silnik dokładnie na punkt.
>>> To na filmie trudno zauważyć ale silnik zwalania przed zatrzymaniem, co
>>> jest oczywiste bo ma swój moment i musi mieć czas aby wyhamować, właśnie
>>> po to jest ta rampa.
>>
>> Musi mieć czas, ale ten robi to w jedną klatkę na YT - czyli chyba w
>> mniej niż 1/30 s.
> To ponad 30ms, kupa czasu, silniki w przewijakach małych z Mery miały
> 10ms czas startu/zatrzymania a były to prawie zwykłe silniki dc, a z

A tu na oko jakby zwykły silniczek.
Ale wiadomo - na oko to chłop w szpitalu ... :-)


> dużych przewijaków bezinercyjne miały pojedyncze ms ale ich wirnik to
> była tylko miedź i karkas z płytki z włókna szklanego.
> Tam sterowanie robiło właśnie rampę o której pisałem, tyle że analogowo,
> wzmacniacz miał w sprzężeniu zwrotnym diody i oporniki i w zależności od
> napięcia włączały się odpowiednie diody i zmieniało się sprzężenie
> zwrotne, tak aby nadać odpowiednią rampę silnikowi. Zresztą nie tylko
> tam, w dyskach głowice (cewka przesuwająca) też były tak sterowane.
> Wiem bo to naprawiałem.

Silniki do napędu głowic w dyskach pamiętam - niezłe bydlaki,
a faktycznie niskoinercyjne. Zresztą sam wózek z głowicami, to było
cięzkie bydle.

Ale w szczególy sterowania nie wchodziłem.

>>> A pid-a stosuje się do ciągłego sterowania np termostat czy obroty silnika.
>>
>> Tu cos o większej bezwładności
>> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>>
>> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
>> częściowo fałszywe wrażenie.
> Widać że pid w takich zastosowaniach jest bez sensu. Są wersje
> 'wyprzedzające' i one by tu zadziałały, ale zwykły nie, bo on działa na
> podstawie tego co było i to musi jeszcze być ileś iteracji żeby
> odpowiednio 'nazbierał' wartości korekcyjnych.
> Kto się pid-em nie bawił to tego nie wie.

Nie piszesz o jakiś bardzo nowoczesnych regulatorach?
Bo taki zwykły, analogowy może nawet, to co ma "nazbierać"?

Natomiast, fakt, że:
-trzeba go dobrze dostroic, żeby dobrze regulował, bo inaczej będzie
to kiepsko wyglądało,

-do czegoś typu serwomotor się tak sobie nadaje, bo zadajemy mu np
pozycję "10.5 obrotu do przodu", i on całkuje sygnał błędu zanim
te 10 obrotów nakręci, i pod koniec ma sporą wartość w całce.
Ale jakby tak prędkośc posuwu i rampę dołożyć do układu zadającego
pozycję, to wtedy PID powinien pilnować naśladowania pozycji w miarę
dobrze.

J.