W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:

> Tu cos o większej bezwładności
> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>
> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
> częściowo fałszywe wrażenie.

Tak, robiłem też anti windup albo integral clamping, ale mi się to
zachowuje dokładnie tak jak pod koniec filmiku. Gość twierdzi, że
problemem jest zbyt rzadki okres odświeżania i to by się zgadzało z
moimi podejrzeniami. Ja tak sobie kombinowałem, że ten czas między
pomiarami musi być mniejszy niż silnik jest w stanie przesunąć się o
jeden krok przy minimalnej, stabilnej prędkości. Niestety w Pythonie nie
zrobię tego szybciej, bo o zgrozo najwięcej czasu zajmuje odczytanie
tego rejestru z PIO. Co ciekawe, od wersji z 22 roku do obecnej ten czas
zmalał prawie dwukrotnie, ale to wciąż za mało żeby uzyskać tak jak u
niego 800Hz.
Fajnie by było przerobić to na C, ale nie wiem czy mi starczy motywacji.

--
Mirek