4CX250 pisze:
> Układ sterujący A3972 posiada PWM 6 bit czyli można zrealizować do 64
> mikrokroków.
> 1. Czy jest jakiś sposób, program, aby wyznaczyć położenie osi dla
> konkretnego mikrokroku nie znając szczegółowych parametrów silnika?

Możesz przyjąć ogólny model. Z drobnym mikrokrokiem jest ten problem, że
zazwyczaj niesie za mało energii, aby silnik poruszyć jednym taktem
(impulsem). Nie ma też żadnej gwarancji trzymania konkretnej pozycji i
nie chodzi mi o konkretne położenie wału, tylko o to, że silnik będzie
trochę elastyczny i przy podaniu momentu z zewnątrz - będzie się _uginał_.
Pozostaje też problem jakości silnika. Producenci podają maksymalne
odchyłki pozycji przy sterowaniu pełnokrokowym. Warto sprawdzić, by nie
okazało się, że nie ma sensu walka z drobnym podziałem.

> 2. Czy silnik może zatrzymać się i tkwić w dodolnym położeniu
> mikrokroku? Czy też raczej unikać tego i służy to raczej temu aby przy
> małych prędkościach obrotowych silnik miał łagodny stabilny nie szarpany
> obrót osi a każdy start i zatrzymanie muszą być w pełbnych krokach?

Wszystko zależy jaki silnik, jakie wysilenie, jaka bezwładność na osi i
jak sterowany.
Generalnie zawsze znajdzie się jakiś rezonans - warto więc tak kręcić,
aby go nie osiągać. Sterowanie mikrokrokowe łagodzi drgania - polecam,
ale można tak dobrać parametry, że i przy półkrokowym będzie gładko.
Jeżeli silnik jest mało obciążony, a sterowany mocno (powiedmy że ma
nadwyżkę momentu), to będzie drgał, można wtedy zmniejszyć prąd -
powinien złagodnieć, ale jak się przesadzi - będzie gubił kroki.
Widziałem silniki z tłumikiem drgań - taki talerz stalowy osadzony na
wale po przez tuleję gumową - taki silnik pracuje bardzo gładko - ale
też w preferowanym zakresie prędkości/obciążeń.

Miłego.
__
Irek.N.