On 30.03.2023 21:03, J.F wrote:
> On Tue, 28 Mar 2023 21:46:05 +0200, Mirek wrote:

>> integral = sorted(-1,integral,1)[1]
>
> Nie ma lepszej metody ograniczenia?
> Bo jak na to patrze, to włos mi sie jerzy.

Jak? no posortuj, i weź środkowy (z ([0],[1],[2]))

Bardziej intuicyjne może i jest z IF-ami, ale więcej pisania,
no i to jest Python, a w Pythonie wszystko co możesz zrobić jednym
poleceniem zadziała szybciej.


>
> No i tu:
> -jest istotne czy ten integral zawiera Ki, czy nie,
> -czy zakres -1...+1 jest własciwy?

No ja tego też nie jestem pewien, ale z ograniczeniem przynajmniej jakoś
działa.
Bawiąc się piecykiem nie doszedłem do tego - każde wprowadzenie ki
powodowało wyjście regulacji w kosmos.
Teraz bawię się silnikiem i z ograniczeniem przynajmniej widzę jakiś
sens wprowadzenia ki - dociąga do zadanej wartości nawet jak wzmocnienie
jest za małe żeby ruszyć silnikiem jak jest te parę kroków od celu.
Oczywiście ki zwiększa przerzut i oscylacje, więc trzeba wprowadzić kd i
koło się zamyka.

>
>> skrót:
>> integral += error * timeDelta * ki
>> Nie działa prawidłowo.
>
> Stop. Zrobiłes cos zupelnie innego.

Zgadza się - już się połapałem.


>> Jeszcze gorzej to wygląda w przypadku wersji z Wikipedii.
>
> Ogolnie tak samo dobrze.

Ale brakuje ograniczenia integral. a to powoduje katastrofalne skutki.

--
Mirek.