Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):
> Ze starego xero wyrwalem pare
> hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
> taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> zwalnianie jak np. w windzie.

Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
sily. Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej
pozycji.

Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.

J.