W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:56:23 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):
> > Ze starego xero wyrwalem pare
> > hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
> > taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> > trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> > Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> > dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> > zwalnianie jak np. w windzie.
>
> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
> sily.

No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw max
przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja prądu to poprawiają, ale
nie bez bólu.

> Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
> Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej
> pozycji.

Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę, tylko
prostszy software w sterowniku.

>
> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.

Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego urządzenia musi
policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje i wytrzymałości.