On Mon, 26 Jan 2026 21:02:21 +0100, Mirek wrote:
> W dniu 26.01.2026 o 06:22, J.F pisze:
>> Tu cos o większej bezwładności
>> https://www.youtube.com/watch?v=fusr9eTceEo
>>
>> Widać, że dopiero "anti windup" uzdrawia sytuację, ale to może być
>> częściowo fałszywe wrażenie.
>
> Tak, robiłem też anti windup albo integral clamping, ale mi się to
> zachowuje dokładnie tak jak pod koniec filmiku. Gość twierdzi, że
> problemem jest zbyt rzadki okres odświeżania i to by się zgadzało z

Tylko nie wiem, czy zauważasz, że ładne działanie z 2:05 to on ma przy
Kp=500, a kolejne oscylacje są przy Kp=10tys, to jest na mój gust
spory przeskok parametrów. Na oko to jest tam dużo miejsca na
dostrojenie.

No a to ostatnie pokazuje, że częstotliwość przeliczania wewnętrzego
też istotna.

> moimi podejrzeniami. Ja tak sobie kombinowałem, że ten czas między
> pomiarami musi być mniejszy niż silnik jest w stanie przesunąć się o
> jeden krok przy minimalnej, stabilnej prędkości.

Hm, czy to wystarczy?
Bo będzie prędkośc silnika większa, przesunie się np o 10 kroków w
cyklu, z -5 zrobi się +5, i znów prędkość nie będzie minimalna.
No dobra - cykl przetwarzania 200Hz, 5ms, to nie wiem, czy silnik da
radę tak szybko zmienić kierunek ruchu.

No i .. jak częstotliwość duża, to różniczkowanie trzeba przemyśleć,
bo różnica kolejnych odczytów, to będzie raczej typu 0, 1, 0, 0, 0 0,
0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1.

> Niestety w Pythonie nie
> zrobię tego szybciej, bo o zgrozo najwięcej czasu zajmuje odczytanie
> tego rejestru z PIO. Co ciekawe, od wersji z 22 roku do obecnej ten czas
> zmalał prawie dwukrotnie, ale to wciąż za mało żeby uzyskać tak jak u
> niego 800Hz.

A co to za sprzęt? Bo pod unixem sprzęt przecież chroniony przed
uytkownikiem.

> Fajnie by było przerobić to na C, ale nie wiem czy mi starczy motywacji.

Wydajnio PIO może pozostać kiepska.

A enkoder jak obsługujesz? Bo tam łatwo przekroczyć możliwosci wolneog
programu

J.