On 2.03.2023 15:15, J.F wrote:


> A uziemiles T- ?
>

No właśnie to uziemienie powodowało największe zakłócenia.
Przyjrzałem się tej płytce - nie dość, że zamienione są wyprowadzenia:
gruba masa jest połączona z nóżką 2 a cienka ścieżka do zacisku T- idzie
od nóżki 1. A działa dlatego, że przy zacisku T- jest połączenie do masy.
Rozdłubałem to i podłączyłem wg noty aplikacyjnej i... nie działa. Tzn.
scalak się komunikuje, ale wskazuje 0stopni.
Wychodzi na to, że ten scalak to chamska podróba, która nie ma w ogóle
wejścia różnicowego. No więc nie może to działać dobrze - po prostu nie
ma fizycznie takiej możliwości. Dziwi mnie tylko dlaczego nóżka T- nie
jest połączona z masą wewnątrz układu... ale skoro nawet płytka nie
udaje poprawnej aplikacji tego układu to nie ma się czemu dziwić.

Teraz co do programu - ki jest ewidentnie skopane.
liczy go tak:

self.iterm += (error * timeDelta * self.ki)
output = self.kp * error + self.iterm + self.kd * dErr

a powinno być wg wikipedii tak:

integral := integral + error × dt
output := Kp × proportional + Ki × integral + Kd × derivative

Czyli przez ki mnożymy wynik a nie tylko timeDelta.
Znów nie chce mi się wierzyć, że nikt tego wcześniej nie odkrył i tylko
ja mam z tym problem.

--
Mirek.