On Thu, 2 Mar 2023 20:31:07 +0100, Mirek wrote:
> On 2.03.2023 15:15, J.F wrote:
>> A uziemiles T- ?
>>
> No właśnie to uziemienie powodowało największe zakłócenia.
> Przyjrzałem się tej płytce - nie dość, że zamienione są wyprowadzenia:
> gruba masa jest połączona z nóżką 2 a cienka ścieżka do zacisku T- idzie
> od nóżki 1. A działa dlatego, że przy zacisku T- jest połączenie do masy.
> Rozdłubałem to i podłączyłem wg noty aplikacyjnej i... nie działa. Tzn.
> scalak się komunikuje, ale wskazuje 0stopni.
> Wychodzi na to, że ten scalak to chamska podróba, która nie ma w ogóle
> wejścia różnicowego.

Ale co zarzucasz - Maxim popełnił błąd projektowy, czy na płytce jest
jakas podróba i to daleka od oryginału?

Kośc wymaga podłączenia T- do masy.
Ale owszem - wydaje się, ze "gruba" (cyfrowa masa) powinna byc
podłaczona do nózki 1.
A jak rozdłubales, to połączyles potem 2 do masy?

Wczesniej cos tam działało, to i teraz powinno.

> No więc nie może to działać dobrze - po prostu nie
> ma fizycznie takiej możliwości. Dziwi mnie tylko dlaczego nóżka T- nie
> jest połączona z masą wewnątrz układu...

Akurat czeste rozwiaązanie, ze układ ma dwie masy - cyfrową i
analogową, i w srodku nie połączone ...

> ale skoro nawet płytka nie
> udaje poprawnej aplikacji tego układu to nie ma się czemu dziwić.
>
> Teraz co do programu - ki jest ewidentnie skopane.
> liczy go tak:
>
> self.iterm += (error * timeDelta * self.ki)
> output = self.kp * error + self.iterm + self.kd * dErr
>
> a powinno być wg wikipedii tak:
>
> integral := integral + error × dt
> output := Kp × proportional + Ki × integral + Kd × derivative
>
> Czyli przez ki mnożymy wynik a nie tylko timeDelta.
> Znów nie chce mi się wierzyć, że nikt tego wcześniej nie odkrył i tylko
> ja mam z tym problem.

Jesli nie zmieniasz Ki w trakcie pracy, to na jedno wychodzi.
w wersji wiki jest on uwzględniony w output, w wersji programu w
w iterm, roznica wychodzi dopiero gdy Ki zmieniasz -
w wiki natychmiast mnozona jest cala całka, czyli suma z historii,
w programie tylko nowe dane maja nowy wspolczynnik.

Zakladam, ze Ki zmieniasz rzadko, więc to bez wiekszego znaczenia


J.