On 20.03.2023 20:13, Mirek wrote:
> On 2.03.2023 20:31, Mirek wrote:
>
>> Teraz co do programu - ki jest ewidentnie skopane.
>> liczy go tak:
>>
>>   self.iterm += (error * timeDelta * self.ki)
>>   output = self.kp * error + self.iterm + self.kd * dErr
>>
>> a powinno być wg wikipedii tak:
>>
>>   integral := integral + error × dt
>>   output := Kp × proportional + Ki × integral + Kd × derivative
>>
>
> Bzdury pisałem - wychodzi przecież na to samo.
> Ale picoReflow nadal nie ogarnięty,
>
Ja rozumiem, że nikogo to nie interesuje, albo nikt nie wie, a u tych,
którzy wiedzą mam już cichego plonka (zresztą z wzajemnością ;) ), ale
mimo to podzielę się swoimi "odkryciami":

Jedyna wersja, która jako-tako działa:
integral = (ki * integral) + (error * timeDelta * ki)
następnie ograniczamy integral, np. od -1 do 1 żeby nie szybowało w
kosmos:
integral = sorted(-1,integral,1)[1]

skrót:
integral += error * timeDelta * ki
Nie działa prawidłowo. ponieważ w przypadku niezerowego integral, a
zerowego error - wynikowe integral zostaje stałe, niezerowe.
Jeszcze gorzej to wygląda w przypadku wersji z Wikipedii.

--
Mirek.