On 29.03.2023 00:20, Ceat wrote:

> W stanie ustalonym _całość_ sygnału na wyjściu pochodzi z integratora!
> Części proporcjonalna i różniczkująca są zerowe.
>
Masz rację, przekombinowałem.
Jeżeli błąd jest zero, a jest jakaś siła zaburzająca to przecież output
nie może być zero. To jest oczywiste w przypadku grzałki. ale ja
ostatnio bawiłem się silnikiem z enkoderem i zacząłem drążyć temat czemu
PWM nie jest zero i silnik brzęczy skoro jest dokładnie na zadanej pozycji.


> Poczytaj dobre wyjaśnienie zawiłości:
> http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-th
e-beginners-pid-introduction/

No ciekawe - muszę sprawdzić to z derivative kick, bo przy małych
ruchach tak właśnie mam: silnik rusza z kopa i czasem przelatuje za daleko.

--
Mirek.