W dniu 28.03.2023 o 21:46, Mirek pisze:
>...
> skrót:
>     integral += error * timeDelta * ki
> Nie działa prawidłowo. ponieważ w przypadku niezerowego integral, a
> zerowego error - wynikowe integral zostaje stałe, niezerowe.
> Jeszcze gorzej to wygląda w przypadku wersji z Wikipedii.
>
W stanie ustalonym _całość_ sygnału na wyjściu pochodzi z integratora!
Części proporcjonalna i różniczkująca są zerowe.

Poczytaj dobre wyjaśnienie zawiłości:
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-th
e-beginners-pid-introduction/