On Thu, 30 Mar 2023 01:04:09 +0200, Ceat wrote:
> W dniu 29.03.2023 o 21:01, Mirek pisze:
>> ostatnio bawiłem się silnikiem z enkoderem i zacząłem drążyć temat czemu
>> PWM nie jest zero i silnik brzęczy skoro jest dokładnie na zadanej pozycji.
>
> W znanych mi rozwiązaniach napędów DC z enkoderem silnik jest zasilany
> przebiegiem prostokątnym bipolarnym. Po osiągnięciu pozycji docelowej
> przebieg ma wypełnienie 50%, wartość średnią 0 ale wartość skuteczną
> równą amplitudzie przebiegu. Dzięki temu rozwiązaniu silnik "stoi jak
> zamurowany" (i nie ma spadku momentu/mocy przy małych prędkościach, co
> występuje przy sterowaniu PWM unipolarnym).

Eee .. o jakim silniku mowa?
DC z magnesami i szczotkami?

To
a) silnikowi prawie wszystko jedno, czy ma zasilanie 0V,
czy takie +/- z wypelnieniem 50%, ktore powoduje prąd o sredniej 0,
i jakiej tam skladowej przemiennej - niewielkiej.

Za "sztywnosc" odpowiada enkoder i regulator - zejdze z zadanej
pozycji, to poplynie prąd korygujący

b) prąd koncowy nie musi być zerowy, jesli silnik musi pokonac jakis
moment zewnętrzny (np robot trzyma 100kg na wyciągnietym ramieniu)

J.