On 30.03.2023 01:04, Ceat wrote:

> W znanych mi rozwiązaniach napędów DC z enkoderem silnik jest zasilany
> przebiegiem prostokątnym bipolarnym. Po osiągnięciu pozycji docelowej
> przebieg ma wypełnienie 50%, wartość średnią 0 ale wartość skuteczną
> równą amplitudzie przebiegu. Dzięki temu rozwiązaniu silnik "stoi jak
> zamurowany" (i nie ma spadku momentu/mocy przy małych prędkościach, co
> występuje przy sterowaniu PWM unipolarnym).

O widzisz - tego nie wiedziałem. Będę musiał popróbować.
Widzę dwa problemy: nie będę mógł skorzystać ze sprzętowego PWM -
znaczna komplikacja programu, będę musiał też jakoś ograniczać prąd żeby
nie przegrzać silnika.
Może trzeba jednak nie 50% w prawo i 50% w lewo tylko np 10% w prawo i
10$ w lewo i w ten sposób ograniczyć prąd?
Albo wykorzystać 2 PWM-y i jednym sterować kierunkiem a drugim regulować
prąd?
Sterownik ma wejścia prawo, lewo i enable - do tej pory na enable daję
PWM, a lewo lub prawo wybieram kierunek. Jeśli prawo i lewo ma ten sam
stan, to zwiera silnik i PWM-em można regulować hamowanie.

--
Mirek.