On Tue, 28 Mar 2023 21:46:05 +0200, Mirek wrote:
> On 20.03.2023 20:13, Mirek wrote:
>> On 2.03.2023 20:31, Mirek wrote:
>>> Teraz co do programu - ki jest ewidentnie skopane.
>>> liczy go tak:
>>>
>>>   self.iterm += (error * timeDelta * self.ki)
>>>   output = self.kp * error + self.iterm + self.kd * dErr
>>>
>>> a powinno być wg wikipedii tak:
>>>
>>>   integral := integral + error × dt
>>>   output := Kp × proportional + Ki × integral + Kd × derivative
>>>
>>
>> Bzdury pisałem - wychodzi przecież na to samo.
>> Ale picoReflow nadal nie ogarnięty,
>>
> Ja rozumiem, że nikogo to nie interesuje, albo nikt nie wie, a u tych,
> którzy wiedzą mam już cichego plonka (zresztą z wzajemnością ;) ), ale
> mimo to podzielę się swoimi "odkryciami":
>
> Jedyna wersja, która jako-tako działa:
> integral = (ki * integral) + (error * timeDelta * ki)
> następnie ograniczamy integral, np. od -1 do 1 żeby nie szybowało w
> kosmos:
> integral = sorted(-1,integral,1)[1]

Nie ma lepszej metody ograniczenia?
Bo jak na to patrze, to włos mi sie jerzy.

No i tu:
-jest istotne czy ten integral zawiera Ki, czy nie,
-czy zakres -1...+1 jest własciwy?

> skrót:
> integral += error * timeDelta * ki
> Nie działa prawidłowo.

Stop. Zrobiłes cos zupelnie innego.

integral += error * timeDelta * ki
liczy w miare prawidło całke.

Tzn jesli integral wynosi np 0.5, a error dojdzie do 0,
to integral sie już nie zmienia.

w twojej wersji
integral = (ki * integral) + (error * timeDelta * ki)

w takim przypadku integral (początkowe 0.5) bedzie w kazdym kroku
mnozone przez Ki.
Dla Ki>1 bedzie uciekal w strone nieskonczonosci.
Dla Ki<1 (i >0) bedzie asymptotycznie dochodzil do zera.

> ponieważ w przypadku niezerowego integral, a
> zerowego error - wynikowe integral zostaje stałe, niezerowe.

Ale taka jest wlasnie idea PID - jak error dojdzie do zera, to wlasnie
czlon całkowy ma zapewnic potrzebne wysterowanie wyjscia.

> Jeszcze gorzej to wygląda w przypadku wersji z Wikipedii.

Ogolnie tak samo dobrze.

J.